Control de trayectoria en espacio de tareas para un robot paralelo de 2 GDL

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dc.contributor.authorIzaguirre Castellanos, Eduardo
dc.contributor.authorUrquijo Pascual, Orlando
dc.contributor.authorHernández Santana, Luis
dc.contributor.departmentUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Control Automaticoen_US
dc.coverage.spatialSanta Clara, Cubaen_US
dc.date.accessioned2019-02-05T14:30:43Z
dc.date.available2019-02-05T14:30:43Z
dc.date.issued2015-06-19
dc.description.abstractThe scheme kinematic task space control is improvement in order to solve the trajectory following problem in an industrial 2DOF pneumatic parallel platform. The control system considers two loops in cascade, an internal loop solving the robot’ joint control and an external loop implementing the task space control. For the solution of the trajectory following problem the wanted input is feed-forwarded, according the specific condition of the digital implementation of the kinematic task space control. In order to illustrate the performance of the proposed control scheme, experimental results obtained through various experiments with the parallel robot of 2 DOF SIMPRO are presented. Experimental results confirm the expected tracking response in the task space, with good time performance.en_US
dc.identifier.citationCitar según la fuente original: Pascual, O. U., Santana, L. H., & Castellanos, E. I. (2015). Control de trayectoria en espacio de tareas para un robot paralelo de 2 GDL. Paper presented at the XVI Convención de Ingeniería Eléctrica CIE 2015.en_US
dc.identifier.isbn978-959-312-025-8en_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/10733
dc.language.isoesen_US
dc.relation.conferenceXVI Convención de Ingeniería Eléctrica CIE 2015en_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas. Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: Creative Commons4.0 License: Atribución-No Comercial-Compartir Igualen_US
dc.rights.holderUniversidad Central “Marta Abreu” de Las Villasen_US
dc.subjectParallel Robots Controlen_US
dc.subjectTrackingen_US
dc.subjectTask Space Controlen_US
dc.titleControl de trayectoria en espacio de tareas para un robot paralelo de 2 GDLen_US
dc.typeProceedingsen_US

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