Desarrollo y análisis de un modelo de un minihelicóptero de vuelo autónomo para tareas de control

Abstract

Este trabajo describe la modelación dinámica de un helicóptero no piloteado de pequeña escala usando la identificación del sistema, siendo este modelo obtenido la base para el desarrollo del control para este tipo de dispositivo, imprescindible si se desea volarlo autónomamente. Además, en el transcurso del trabajo planteamos un control sencillo basado en la técnica del PID que demuestra la validez de dicho modelo. La modelación dinámica presentada describe acertadamente los efectos dinámicos que caracterizan el comportamiento del helicóptero. Como característica particular del modelo presentado, a diferencia de otros trabajos, tenemos que se modelan los efectos provocados por la presencia de la barra estabilizadora, la que tiene una fuerte influencia en la estabilidad del vuelo y es usada ampliamente en este tipo de helicópteros. Otro aspecto de relevancia es el análisis del acoplamiento dinámico rotor-fuselaje que muestra que las fuerzas y momentos provocados por el rotor no son instantáneas sino que van a depender de la respuesta dinámica del rotor ante las entradas de control y el movimiento del vehículo. Con el modelo desarrollado el departamento de Automática de la UCLV cuenta con la base teórica primaria para el estudio de diferentes estrategias de control para este interesante sistema.