Esquema de guiado NLGL aplicado al vehículo terrestre agrícola Case IH Patriot 250

Abstract

Con el desarrollo de la Robótica y la Inteligencia Artificial, el uso de vehículos terrestres agrícolas autónomos representa una opción viable para enfrentar los retos de una población cada vez mayor y más demandante de alimentos. En este trabajo se demuestra que el esquema de guiado basado en algortimo NLGL es capaz de controlar a la Pulverizadora Case IH Patriot 250 con cero error en estado estable en el escenario de seguimiento de caminos rectos. También se sintonizan los controladores para los lazos internos del vehículo y se analiza el comportamiento del mismo con pruebas simuladas. Los resultados corroboran que la pulverizadora, durante la trayectoria, es capaz de seguir el camino con precisión y ajustarse a los cambios de ruta en un tiempo satisfactorio.