Sistema de navegación inercial para un AUV en presencia de corrientes marinas
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Fecha
2018-05
Autores
Hernández Santana, Luis
Valeriano Medina, Yunier
Lemus Ramos, Jorge Luis
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Resumen
Un AUV es un submarino que porta consigo una fuente de energía y unidad de cómputo. El HRC-AUV es un prototipo desarrollado por el “Centro de investigación y Desarrollo Naval” (CIDNAV) para la exploración del fondo marino. En este trabajo se presenta la implementación de un sistema de navegación basada en el modelo dinámico no lineal del HRC-AUV que permite la estimación de la magnitud y dirección de las corrientes en el teatro de operaciones mejorando los resultados de la navegación. Los resultados se validan mediante simulación a partir del modelo matemático de 6 grados de libertad (GDL) del HRC-AUV y utilizando conjuntos de datos obtenidos en sesiones de experimentos con el vehículo.
Descripción
Palabras clave
Vehículos Autónomos, Sistema de Navegación, Filtro
Citación
Citar según la fuente original:
Ramos, J. L. L., Santana, L. H., & Medina, Y. V. (2018). Sistema de navegación inercial para un AUV en presencia de corrientes marinas. Revista de Ingeniería Electrónica, Automática y Comunicaciones, 39(2), 40-53.