Propuesta de un sistema de navegación inercial asistido por GPS para el HRC-AUV
Fecha
2019-06-17
Autores
Castellón Pérez, Ilianny
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
Los Vehículos Autónomos Submarinos (AUV) son objeto de estudio de varias universidades por la amplia gama de aplicaciones en que se pueden ver inmersos, ya sea tanto en el campo militar como en procesos investigativos. Los AUV por su entorno de operación no pueden disponer en todo momento de las técnicas de navegación asistida por satélite, lo que hace necesario el uso de otras tecnologías como la navegación inercial. La misma presenta retos de desempeño elevados, sobre todo cuando es desarrollada a partir de sensores de bajo costo, como es el caso para el vehículo HRC, prototipo desarrollado por el Centro de Investigaciones Navales y el Grupo de Automatización, Robótica y Percepción. El HRC es un AUV para la exploración en aguas someras de las costas cubanas. En la presente investigación se propone un sistema de navegación inercial asistido por GPS, basado en filtro de Kalman, que permita alargar los períodos de navegación sumergida del HRC. La eficacia de esta propuesta se valida mediante simulaciones de datas reales obtenidas en pruebas experimentales.
Descripción
Palabras clave
Sistema de Navegación Inercial, Vehículos Autónomos Submarinos, Sistema de Control de Movimiento