Prototipo de robot serie de bajo costo con fines didácticos
Fecha
2021-12-24
Autores
Pérez González, Luis Angel
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas, Facultad de Ingeniería Eléctrica, Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
El desarrollo de las tecnologías y el campo de la robótica específicamente presenta un creciente avance en los últimos tiempos. Por esta razón posee gran importancia el estudio de esta rama de la ciencia, por lo que, esta investigación presenta la implementación de un robot serie de tres grados de libertad de bajo costo con fines didácticos. La estructura diseñada cumple con los estándares actuales de acuerdo con la literatura especializada consultada. En el centro del hardware se sitúa el controlador Arduino UNO. Por otra parte, se obtienen las ecuaciones de cinemática directa y se realizan pruebas para verificar el correcto funcionamiento de las articulaciones del robot. Se cuenta con dos modos de trabajo: manual y automático; que permiten una interracción con el usuario y la reproducción de trayectorias respectivamente.
Descripción
Palabras clave
Robot Serie, Bajo Costo, 3GDL, Arduino, Cinemática Directa