Estudio de esquemas de control para plataforma de tres grados de libertad mediante retroalimentación dinámica
Fecha
2009-06-21
Autores
Román Duarte, Eduardo Andrés
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Resumen
El interés por el estudio de los robots paralelos principalmente el caso de las
plataformas de simulación se ha venido incrementando aceleradamente en los
últimos años. Además ocupa en la actualidad un papel preponderante en el
proceso de modernización e innovación de las industrias.
En este trabajo se presenta una propuesta del esquema de control a emplear
para gobernar una plataforma de 3 grados delibertad, diseñada como simulador
de movimiento, accionada por cilindros neumáticos de doble efecto,
considerando la retroalimentación de los valores de posición, velocidad y
aceleración del efector final.
Primeramente se realizó un análisis sobre los esquemas de control más
empleados en robots paralelos. Se expone un estudio del modelo analítico
matemático del sistema electro-neumático,además se presentan las principales
características de funcionamiento y especificaciones técnicas de la Unidad
Inercial de Medición (IMU) que será empleada como sensor básico para conocer
la orientación de la plataforma móvil.
Por último se presentan los esquemas de control propuestospara el control de la
plataforma objeto de estudio y se realiza la co-simulación de estos, para ello se
emplean el Simulink/Matlab como software básico para implementar el esquema
de control y el ADAMS para simular los movimientos y realizar las mediciones de
las variables de interés para control.
Descripción
Palabras clave
Esquemas de Control para Plataforma de Tres Grados, Simulador de Movimiento, Valores de Posición