Estudio del algoritmo de control de rumbo L1 implementado en el autopiloto Ardupilot
Fecha
2015-06-21
Autores
Rodríguez Rivero, Wendy
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Resumen
El sistema de control desempeña la función principal de los autopilotos y este requiere de un ajuste de parámetros que influyen directamente en su índice de desempeño. Actualmente en el Grupo de Automatización, Robótica y Percepción no se ha realizado ninguna investigación en donde el control de rumbo L1 descrito en el código del Ardupilot sea implementado con fines de simulación por lo que resulta novedoso el resultado obtenido en este trabajo el cual sienta las bases para el entendimiento del algoritmo de control L1 así como futuros desarrollos en simulaciones que se deseen hacer del mismo. En el diseño e implementación en MatLab del controlador de guiado L1 se realiza un adecuado ajuste de los diferentes lazos de control del algoritmo el cual no necesita un controlador externo sobre el lazo de roll por lo que no se requiere un lazo adicional de rumbo a diferencia de otras estrategias de control de seguimiento de caminos.
Descripción
Palabras clave
Sistemas de Control, Implementación en MatLab, Control de Estabilidad, Modelo Lineal