Estrategias de control de profundidad para un vehículo autónomo subacuático
Fecha
2012-06-21
Autores
Martínez Espinosa, Yunieski
Título de la revista
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas
Resumen
Los Vehículos Autónomos Subacuáticos (AUVs) se han convertido en un tema de gran interés a nivel mundial. En Cuba, con el proyecto HRC-AUV, se dan los primeros pasos en el estudio de esta temática. En esta investigación se continua el desarrollo de un autopiloto para el HRC-AUV con el diseño de estrategias de control de profundidad que le permita al móvil realizar satisfactoriamente las tareas de inmersión y emersión. Por tanto, en este trabajo se analizará el desempeño de las estrategias de control de profundidad diseñadas
para el HRC-AUV. Para realizar esta tarea se diseña un esquema con controladores tipo P y una cascada con controladores P-PID a partir de las funciones de transferencias linealizadas, mientras que el control por realimentación de estados se sintoniza a partir de las ecuaciones en espacio de estado linealizadas. Los resultados obtenidos, tras la evaluación
de la robustez de los sistemas de control, demuestran la estabilidad y el buen desempeño del sistema, mejorados considerablemente a partir de la inclusión de un observador de estado para contrarrestar los efectos del oleaje en la medición de la profundidad.
Descripción
Palabras clave
Vehículos Autónomos Subacuáticos, Inmersión y Emersión, Controladores, Sensores, Modelo Dinámico