Diseño de filtros digitales para la atenuación de ruidos e interferencias en la medición de sensores para el control de un robot paralelo de dos grados de libertad
Fecha
2016-06-22
Autores
Avello Fernández, Lianet
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Editor
Universidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Automática y Sistemas Computacionales
Resumen
El acelerado avance tecnológico alcanzado en la rama de la robótica ha ampliado cada vez más las aplicaciones de los robots de estructura paralela. Conjuntamente se han realizado avances en la rama del procesamiento de señales, permitiendo el desarrollo de robots con mayores prestaciones. Esta investigación tiene como objetivo diseñar filtros digitales para la atenuación de ruidos e interferencias presentes en las señales de los sensores de un robot paralelo de 2 GDL. Para ello se analizan las señales captadas por los sensores de presión, posición, e inerciales, pertenecientes al robot. El análisis de estas señales se realiza en el dominio de la frecuencia mediante los métodos de FFT (Fast Fourier Transform) y Periodograma de Welch. El objetivo fundamental del análisis es seleccionar la frecuencia de corte y la atenuación de los filtros. Se diseñan filtros FIR (Finite Impulse Response) mediante el método de Enventanado aplicando ventana de Kaiser y mediante el método de Parks-McClellan-Remez que permite diseñar filtros óptimos de rizado constante (Equiripple). Los filtros son implementados en el sistema de control para analizar la estabilidad del mismo y lograr mejorar sus prestaciones.
Descripción
Palabras clave
Filtros Digitales, Automatización Robótica, Procesamiento de Señales