Control de seguimiento de trayectoria para robots paralelos de dos y tres grados de libertad

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dc.contributor.authorUrquijo Pascual, Orlando
dc.contributor.authorHernández Santana, Luis
dc.contributor.authorIzaguirre Castellanos, Eduardo
dc.contributor.departmentUniversidad Central "Marta Abreu" de Las Villas. Facultad de Ingeniería Eléctrica. Departamento de Control Automáticoen_US
dc.coverage.spatialVaradero, Matanzas, Cubaen_US
dc.date.accessioned2019-02-04T19:14:32Z
dc.date.available2019-02-04T19:14:32Z
dc.date.issued2017-10-27
dc.description.abstractEn este artículo, se implementa un esquema de control en espacio de tareas para robots paralelos neumáticos de dos y tres grados de libertad (2GDL y 3GDL) en aplicación industrial de simulador de movimiento con el objetivo de resolver el problema de seguimiento de trayectoria. El sistema de control considera dos lazos en cascada; mediante un lazo interno desacoplado se resuelve el control de posición articular, mientras que un lazo externo implementado en el espacio cartesiano, brinda la solución al problema de seguimiento de trayectoria. La entrada deseada cartesiana es prealimentada de acuerdo a las condiciones especificadas en la implementación digital del control cinemático en espacio de tareas. Se emplea el modelo cinemático geométrico para el caso del robot de 2GDL y la formulación vectorial para el 3GDL sin necesidad del uso del modelo dinámico del robot. Para demostrar el desempeño del esquema de control propuesto, se presentan los resultados experimentales obtenidos a través de varios experimentos realizados en simulación utilizando el modelo lineal del sistema electro- neumático obtenido a través de identificación experimental del robot de 2GDL y el modelo CAD en ADAMS del robot de 3GDL. Estos resultados confirman la respuesta esperada ante seguimiento de trayectoria demostrando un buen desempeño del sistema.en_US
dc.identifier.citationCitar según la fuente original: Pascual, O. U., Santana, L. H., & Castellanos, E. I. (2017). Control de seguimiento de trayectoria para robots paralelos de dos y tres grados de libertad. Paper presented at the Convención Científica Internacional 2017 CIENCIA, TECNOLOGÍA Y SOCIEDAD. PERSPECTIVAS Y RETOS Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas. XVII Simposio Internacional de Ingeniería Eléctrica (SIE-2017)en_US
dc.identifier.isbn978-959-312-258-0en_US
dc.identifier.urihttps://dspace.uclv.edu.cu/handle/123456789/10729
dc.language.isoesen_US
dc.relation.conferenceConvención Científica Internacional 2017 CIENCIA, TECNOLOGÍA Y SOCIEDAD. PERSPECTIVAS Y RETOS Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas. XVII Simposio Internacional de Ingeniería Eléctrica (SIE-2017)en_US
dc.rightsEste documento es Propiedad Patrimonial de la Universidad Central “Marta Abreu” de Las Villas. Los usuarios podrán hacer uso de esta obra bajo la siguiente licencia: Creative Commons4.0 License: Atribución-No Comercial-Compartir Igualen_US
dc.rights.holderUniversidad Central “Marta Abreu” de Las Villasen_US
dc.subjectRobot Paraleloen_US
dc.subjectControl de Trayectoriaen_US
dc.subjectControl en Espacio de Tareasen_US
dc.titleControl de seguimiento de trayectoria para robots paralelos de dos y tres grados de libertaden_US
dc.title.alternativeTrajectory tracking for two and three degree of freedom parallel robotsen_US
dc.typeProceedingsen_US

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