Esquemas de control en el espacio de tarea para simuladores de movimiento de 2 y 3 GDL

Abstract

Se presenta un esquema de control en el espacio de tarea para simuladores neumáticos de movimiento de dos y tres grados de libertad (GDL).El esquema de control está basado en la medición de las coordenadas del robot en el espacio de tarea. Consiste en una estrategia de control de doble lazo en cascada donde el lazo interno ejecuta el control articular y en el externo el control cartesiano. Se presentan los resultados experimentales obtenidos del comportamiento deseado del sistema, aplicados en plataformas neumáticas de dos y tres GDL. El esquema presentado abre un campo de investigación en el área del control en el espacio de tarea para la solución de control de trayectoria en robots paralelos de un mayor número de grados de libertad.